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Removing outliers using a RadiusOutlier removal

 

Documentation

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

 

Removing outliers using a RadiusOutlier removal

  • RadiusOutlierRemoval filterで,特定の範囲内に近傍点を持たない点を削除する.

 

RadiusOutlierRemoval Background

f:id:tom0930:20180714151938p:plain

  • ユーザは,各点が特定の範囲内に少なくとも存在していなくてはならない近傍数を指定する.
  • 例えば,
    近傍数を1と指定した場合,黄色の点が削除される.
    近傍数を2と指定した場合,黄色と緑色の点が削除される.

 

The explanation

  1. 処理したい点群を設定する.
  2. 探索する範囲を定義する半径を設定する.
  3. 2.で設定した範囲内の最小近傍数を設定する.