Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter
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Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter
- 点群に対してボクセル化を行い，ダウンサンプリングを行う．
- 空間内の小さなボクセルの集合として考える．
- 各ボクセル内に存在するすべての点を，それらの点の重心で近似する．（ダウンサンプリング）
- このアプローチは，単純にボクセルの重心で近似する方法よりも時間がかかるが，サーフェスをより正確に表現できる．
The explanation
- 処理したい点群を設定する．
- ボクセルの１辺のサイズを設定する．
