Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter

 

Documentation

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

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Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter

  • 点群に対してボクセル化を行い,ダウンサンプリングを行う. 
  • 空間内の小さなボクセルの集合として考える.
  • 各ボクセル内に存在するすべての点を,それらの点の重心で近似する.(ダウンサンプリング)
  • このアプローチは,単純にボクセルの重心で近似する方法よりも時間がかかるが,サーフェスをより正確に表現できる.

 

The explanation

  • 処理したい点群を設定する.
  • ボクセルの1辺のサイズを設定する.