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Computer Scienceや読書のメモ

Removing outliers using a StatisticalOutlierRemoval filter

 

Documentation

Documentation - Point Cloud Library (PCL)

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Background

  • レーザ計測によって得られる点群は,様々な点密度で,外れ値を含んでいる.
  • これは,サーフェス法線や曲率のような点群の局所的な特徴推定に悪影響を及ぼす.
  • これらの不規則性は,各点の近傍の統計的分析を行い,特定の基準に満たないものをトリミングすることで,解決することができる.
  • 各点に対して,すべての近傍点に対する平均距離を計算する.
  • そこで得られた分布が,平均と標準偏差を有するガウス分布であると仮定することによって,平均距離が,グローバルの距離平均と標準偏差によって定義される間隔から外れているすべての点を外れ値とみなして,データセットから除去する.

 

  • 次の図は,孤立した外れ値分析と除去の効果を示している.

f:id:tom0930:20180714151136p:plain

 

  • 次のグラフは,フィルタリング前後の,点の近傍における平均k近傍距離を表している.

f:id:tom0930:20180714151214p:plain

 

The explanation

  1. 点群データを設定する.
  2. 各点に対して,分析する近傍数kを設定する. (ex. k=50)
  3. シグマ区間を設定する.(ex. 1.0)
  4. 3.で設定したシグマ区間を超える点が除去される.